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        可穿戴式上肢康复机器人结构设计
        作　者：庞在祥     出版社：化学工业
        中图法类别：T.工业技术  
        出版日期：2023-4-1  
        开　本：     版　次：次
        页　数：  
        装　帧：  
        ISBN：9787122425157  
        价 格：98.00  


    图书简介
    本书在简要介绍上肢康复机器人技术发展的基础上，对可穿戴式上肢康复机器人结构设计方法进行了深入研究;在机器人结构基础上，对上肢康复机器人运动学、动力学进行分析，并基于运动学分析结果，研究了机器人轨迹规划方法;针对腕关节柔性并联机构支撑弹簧具有侧向弯曲特性，在充分考虑弹簧轴向柔性振动和径向柔性振动以及考虑弹簧轴向位移和柔性振动两种工况下，提出了一种有限转动张量和力与力矩平衡方程相结合的方法，验证了实验机构的合理性和分析方法的正确性;针对脑卒中偏瘫患者的被动康复训练轨迹跟踪问题，提出了一种基于RBF神经网络迭代

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